Montage, Handhabung und Industrieroboter

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Lerne jetzt mit Karteikarten und Zusammenfassungen für den Kurs Montage, Handhabung und Industrieroboter an der TU München.

Beispielhafte Karteikarten für Montage, Handhabung und Industrieroboter an der TU München auf StudySmarter:

4.3 Weshalb wird oftmals nach DH zur Koordinatentransformation verwendet?

Beispielhafte Karteikarten für Montage, Handhabung und Industrieroboter an der TU München auf StudySmarter:

4.2 Welche Aussagen zur Pose eines Objektes treffen zu?

1. Eine Pose besitzt 5 FG

2. Als Robterpose wird die Kombination aus der Position des Endeffektors im Raum un seiner Orientierung bezeichnet

3.als Roboterpose wird die Orientierung des Endeffektors/TCP bezeichnet

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Ü5 Welches Greifprinzip ist gut geeignet für die Handhabung einer schweren Glasscheibe?

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Ü5 Welche Kräfte bewirken keine Kraftschluss?


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4.3 Nenne eine Beispielapplikation von taktilen Sensoren

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4.3 Hinsichtlich welcher 4 Themen unterstützen Sensoren bei Entscheidungen?

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4.3 Was machen Sensoren am Roboter?

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4.2 Was macht man bei der Temperaturkompensation

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4.2 Nenne die 3 Voraussetzungen bei der D-H Konvention

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4.2 Wie ist die Pose definiert?

Beispielhafte Karteikarten für Montage, Handhabung und Industrieroboter an der TU München auf StudySmarter:

4.2 Was ist eine Hauptaufgabe der Harmonic-Drive Getriebes?

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4.3 Aus was muss man achten bei der Nutzung von optischen Sensorzellen

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Beispielhafte Karteikarten für Montage, Handhabung und Industrieroboter an der TU München auf StudySmarter:

Montage, Handhabung und Industrieroboter

4.3 Weshalb wird oftmals nach DH zur Koordinatentransformation verwendet?

Diese Konvention ermöglich eine eindeutige Beschreibung der Lage und Orientierung zweier KOS

Montage, Handhabung und Industrieroboter

4.2 Welche Aussagen zur Pose eines Objektes treffen zu?

1. Eine Pose besitzt 5 FG

2. Als Robterpose wird die Kombination aus der Position des Endeffektors im Raum un seiner Orientierung bezeichnet

3.als Roboterpose wird die Orientierung des Endeffektors/TCP bezeichnet

2.

Montage, Handhabung und Industrieroboter

Ü5 Welches Greifprinzip ist gut geeignet für die Handhabung einer schweren Glasscheibe?

(mechanisch schwierig mit der Zange; kann beschädigen)

Fluidische Greifprinzip am besten

(Elektostatisch geht nicht nnur für kleine Bauteile=

Montage, Handhabung und Industrieroboter

Ü5 Welche Kräfte bewirken keine Kraftschluss?


Molekularkräfte (Stoffschluss)

Oberflächenverhackung (Forschluss

Montage, Handhabung und Industrieroboter

4.3 Nenne eine Beispielapplikation von taktilen Sensoren

Spannungsfreier Scheibengreifer

Montage, Handhabung und Industrieroboter

4.3 Hinsichtlich welcher 4 Themen unterstützen Sensoren bei Entscheidungen?

– Zuordnung von Prozessen und Werkzeugen zu Produkt

– Prozessstart/-abbruch

– Arbeitssicherheit

– Qualitätssicherheit

Montage, Handhabung und Industrieroboter

4.3 Was machen Sensoren am Roboter?

– Bauteil identifizieren

– Position von Bauteilen, Menschen etc. erkennen

– Zustand von Eigenzustände, Werkzeug/ Greifer/Bauteil überprüfen 

Montage, Handhabung und Industrieroboter

4.2 Was macht man bei der Temperaturkompensation

F232

Montage, Handhabung und Industrieroboter

4.2 Nenne die 3 Voraussetzungen bei der D-H Konvention

1. Die zi-1-Achse liegt entlang der Rotations- und Translationsachse des i-ten Gelenks
2. In der Projektionsebene x i-1-y i-1 ist xi die Verbindung der Gelenke i und i+1
3. Ein Gelenk ist immer mit einem Freiheitsgrad anzunehmen
Die zi-Achse wird so positioniert, dass sie die Drehgelenksachse (Teta_i+1) oder die Richtung der
Schubachse (d_i+1) des nächsten Freiheitsgrades bildet.

Montage, Handhabung und Industrieroboter

4.2 Wie ist die Pose definiert?

Position und Orientierung

Montage, Handhabung und Industrieroboter

4.2 Was ist eine Hauptaufgabe der Harmonic-Drive Getriebes?

Hochtourige Drehen in kraftvolles, langsames Drehen umsetzen

Montage, Handhabung und Industrieroboter

4.3 Aus was muss man achten bei der Nutzung von optischen Sensorzellen

  • Konstante Beleuchtung
  • Schattenfreiheit
  • Reflexionsvermeidung
  • vollständige Ausleuchtung

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