Bildverstehen II

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Beispielhafte Karteikarten für Bildverstehen II an der TU München auf StudySmarter:

Nenne 3 typische Gelenkarten, sowie deren Freiheitsgrad.

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Welche beiden Konfigurationen von Kamera und Roboter gibt es?

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Was ist bei der Linienextraktion in Farbbildern zu beachten?

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Kann die Korrektur der Verzerrungen auch für mehrkanalige Bilder angewandt werden?

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Wie kann Linienextraktion in Farbbildern prinzipiell durchgeführt werden?

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Welche Erscheinung haben Farblinien in einem Bild der Farbkantenamplitude?

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Wie sieht ein möglicher Ansatz zur (Farb-)Segmentierung basierend auf Kanten aus?

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In welchen Farbenräumen kann Kantenextraktion bei Farbbildern erfolgen?

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Wie kann Kantenextraktion auf mehrkanaligen Bilder durchgeführt werden?

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Welche Farbenräume enthalten zyklische Farbwerte?

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Was ist ein empfohlener Vorverarbeitumgsschritt für Segmentierung durch Flächenwachstum?

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Beschreiben sie den grundlegenden Aufbau eines Industrie-Robotersystems.

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Beispielhafte Karteikarten für Bildverstehen II an der TU München auf StudySmarter:

Bildverstehen II

Nenne 3 typische Gelenkarten, sowie deren Freiheitsgrad.
– Schubgelenk: Lineare Bewegung benachbarter Glieder zueinander

– Drehgelenk: Rotoatiobsbewegung zweier benachbarter Glieder zueinander um eine feste Achse

Rotoidgelenk: Drehbewegung zweier benachbarter Glieder zueinander in drei Freiheitsgraden um einen festen Punkt

Bildverstehen II

Welche beiden Konfigurationen von Kamera und Roboter gibt es?
(1) bewegte Kamera: Kamera am Endeffekt des Roboters montiert (auch Auge-in-Hand-Konfiguration)

(2) stationäre Kamera: Kamera außerhalb des Roboters angebracht und beobachtet Arbeitsraum des Roboters

Bildverstehen II

Was ist bei der Linienextraktion in Farbbildern zu beachten?
Farbkantenamplitude muss hinreichend geglättet sein (nicht zu groß, da sonst Linien verschwinden können/zu Kanten werden; sigma <= w!) Verwendung möglichst kleiner Filtermasken bei Glättung.

Bildverstehen II

Kann die Korrektur der Verzerrungen auch für mehrkanalige Bilder angewandt werden?
Nein, kann nicht in offensichtlicher Weise übertragen werden.

Bildverstehen II

Wie kann Linienextraktion in Farbbildern prinzipiell durchgeführt werden?
Durch Extraktion dunkler Linien in der Farbkantenamplitude (Wurzel EW metrischer Tensor).

Bildverstehen II

Welche Erscheinung haben Farblinien in einem Bild der Farbkantenamplitude?
als dunkle Linien zwischen den zwei Kanten der Linie

Bildverstehen II

Wie sieht ein möglicher Ansatz zur (Farb-)Segmentierung basierend auf Kanten aus?
Berechnung der Farbkantenamplitude mit hinreichend großer Glättung (Unterdrückung von Rauschen)

Verwendung von Wasserscheiden zur Bestimmung der Einzugsgebiete.

Bildverstehen II

In welchen Farbenräumen kann Kantenextraktion bei Farbbildern erfolgen?
Farbenräume, die keine zyklischen Farbwerte (Buntton) enthalten, also nicht in HSI, HLS, HSV, CIELCh_uv und CIELCh_ab

Verwendung CIELUV oder CIELAB oft von Vorteil, das Kantenamplitude näherungsweise der menschlichen Wahrnehmung entspricht.

Bildverstehen II

Wie kann Kantenextraktion auf mehrkanaligen Bilder durchgeführt werden?
– Berechnung der partiellen Ableitungen mithilfe geeigneten Kantenfilters
– Berechnung des metrischen Tensors
– Berechnung der Kantenrichtung und -Amplitude
– Non-Maximum Suppresion anhand Kantenrichtung und -Amplitude
– Hysterese-Schwellwertoperation anhand Kantenamplitude (Selektion relevanter Kanten)

Bildverstehen II

Welche Farbenräume enthalten zyklische Farbwerte?
Allgemein Farbenräume, die den Buntton enthalten, also HSI, HLS, HSV, CIELCh_(uv), CIELCh_(ab)

Bildverstehen II

Was ist ein empfohlener Vorverarbeitumgsschritt für Segmentierung durch Flächenwachstum?
Glättung mit kantenerhaltendem Filter (z.B. Medianfilter)

Bildverstehen II

Beschreiben sie den grundlegenden Aufbau eines Industrie-Robotersystems.
Roboter hat eine Basis, die Struktur mit der das erste Glied befestigt wird.

Diese wird auf Basismontagefläche befestigt.

Am letzten Glied befindet sich die mechanische Schnittstelle. Deren Lage lässt sich aus Gelenkstellungen und Geometrie der Gelenke bzw. Glieder mittels kinematischen Beziehungen berechnen.

Das Werkzeug wird an mechanischer Schnittstelle befestig. (Falls relative Lage bekannt, kann auch Lage des Werkzeugs durch Robotersteuerung berechnet werden).

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