Fachlabor V12 an der TU Hamburg-Harburg

Karteikarten und Zusammenfassungen für Fachlabor V12 an der TU Hamburg-Harburg

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Wortherkunft Roboter

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Definition Industrieroboter

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Roboterkinematiken

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Merkmale Knickarmroboter

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Anwendung Knickarmroboter

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Bewegungsarten

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Online Programmierung

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Offline Programmierung

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Robotersteuerung (Funktionsprinzip)

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Genauhalt und Überschleifen

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Mögliche Fehlereinflüsse

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Absolut-/Widerholgenauigkeit

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Fachlabor V12

Wortherkunft Roboter
Roboter von „Robota“ (tschechisch Zwangdienst, Frondienst)

Fachlabor V12

Definition Industrieroboter
Universell einsetzbare Bewegungsautomaten mit mehreren Achsen
Bewegungsfolgen/Wege/Winkel frei programmierbar
Mit Greifern/Werkzeugen/Fertigungsmitteln ausrüstbar 
- Handhabe- oder andere Fertigungsaufgaben

Fachlabor V12

Roboterkinematiken
- Serielle Kinematik (Knickarm/karthesisch)
- Parellelkinematik (Hexapodem/Deltaroboter)
- Hybrid (Exchon/IFPT)

Fachlabor V12

Merkmale Knickarmroboter
- geringe Anschaffungskosten
- hohe Flexibilität
- begrenzte Genauigkeit (gegenüber WZM)

Fachlabor V12

Anwendung Knickarmroboter
Handhabung, Schweißung, Lackieren, Vermessen, Entgraten, Fräsen

Fachlabor V12

Bewegungsarten
  • Point to Point 
  • Linear
  • Zirkular
  • Spline 

Fachlabor V12

Online Programmierung
  • Teach-in: Manuelles Anfahren der Bahnpunkte, Speichern der Achswinkel; Manuelle Angabe der Bahnparameter (Bewegungsart, Geschwindigkeit)
  • Play-back: Manuelles Führen des Roboters entlang der Bahn; Automatisches Wiederholen der Bahn; Bei schwerer Kinematik Führung über Sensorik
  • Master-Slave: Wie Play-back, aber mit kinematischem Modell

Fachlabor V12

Offline Programmierung
  • Textuelle Programmierung: Programmierung der Bahn in einer Programmiersprache
  • CAD-gestützte Programmierung: Nachbildung Werkstücke/-zeuge; Programmierung in virtueller Umgebung; Simulation des Prozesses
  • Akustische Programmierung: textuelle Programmierung, aber mit Sprachbefehlen

Fachlabor V12

Robotersteuerung (Funktionsprinzip)
Mensch (Karth. KOD) - Robotersteuerung (getaktete Steuerungsbefehle) - Achsregler (getaktete Winkelsollwerte)

Fachlabor V12

Genauhalt und Überschleifen
  • Genauhalt: Anwendung, wenn exakte Bahntreue erforderlich; Halt an jedem Punkt
  • Geschwindigkeitsbasiertes Überschleifen: Werkzeuggeschwindigkeit wichtiger als Bahntreue; definiert über minimale Geschwindigkeit
  • Regionsbasiertes Überschleifen: Bahntreue wichtiger als Geschwindigkeit; definiert über Verrundungsradius)

Fachlabor V12

Mögliche Fehlereinflüsse
  • Gelenke, Getriebe: Fertigungs-/Montagetoleranzen, Spiel, Exzentrizität, Verschleiß, Wärmedehnung
  • Armelemente: F/Mtoleranzen, Parallelitätsfehler, Orthogonalitätsfehler, Elastizitäten
  • Sensorik: Ungenaue Justage, Nullagefehler, Auflösungsfehler
  • Steuerung: Laderegelungsfehler, Interpolationsungenauigkeiten, Rundungsfehler, Schrittweitenfehler
  • Applikation: Prozesskräfte, Temperaturänderungen

Fachlabor V12

Absolut-/Widerholgenauigkeit
  • Absolut: gibt Abweichungen von einem (offline) programmiertem Zeitpunkt
  • Wiederhol: mittlere Abweichung vom Zielpunkt beim wiederholten Anfahren
  • Mögliche Ursachen: Unbekannte kinematische Parameter; elastische Verformungen; Spiel/Toleranz in Antrieben und Gekenken; Massenträgheiten und Regelabweichungen

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