Greife auf kostenlose Karteikarten, Zusammenfassungen, Übungsaufgaben und Altklausuren für deinen Roboter Manipulatoren Kurs an der Fachhochschule Bielefeld zu.
40957
Karteikarten
1115
Studierende
24
Lernmaterialien
Was sind Maschinen?
Im Gegensatz zu einem Roboter sind Maschinen menschengesteuert.
Was sind die "seven big ideas in robotics" nach Touretzky?
Wie viele DOF braucht man in karthesischen Raum?
Und wie viele in der planaren Ebene?
3D = 6 DOF
– 3 translational
– 3 rotational
Ebene = 3 DOF
– 2 translational
– 1 rotational
Typische Designs von Robotern?
Revolute, Prismatic
RRR - articulated
RRP - spherical
RRP - SCARA
RPP - cylindrical
PPP - Cartesian
modern 7DoF arms
7 revolute joints
consecutive axes are perpendicular
any 3 consecutive axes intersect (spherical joint)
anthropomorphic design
Was ist ein Rigid Body (starrer Körper)?
Eine Anzahl an Punkten die eine feste relative Position zueinander besitzen.
Was sind die Eigenschaften bei Bewegungen starrer Körper?
Was ist der Active View und was ist der Passive View?
Active View: Transformation eines Punktes durch ein Koordinatensystem
Passive View: Gleicher Punkt in 2 Koordinatensystemen dargestellt
Was ist der Unterschied zwischen Punkt und Richtungsvektoren?
Punktvektor
Richtungsvektor
Unterschied einemal ne 0 oder ne 1 als 4 Vektorkomponente!!!
Was sagen die Euler Theoreme aus?
Theorem 1:
- Die relative Orientierung von zwei Koordinatensystemen kann als ein Set von 3 unabhängigen Winkeln spezifiziert werden.
⇒ Euler Angles
Theorem 2:
- Irgendeine relative Orientierung von zwei Koordinatensystemen kann als eine Rotation um eine einzige Achse repräsentiert werden
⇒ Axis-Angle representation
Was ist Gimbal-Lock und wann tritt es auf?
Bei Gimbal-Lock werden die 1. und 3. Achse parallel.
Es passiert wenn die 2. Achse um theta = pi oder um theta = 0 gedreht wird. (Bei den ZYZ Euler Angles)
Dies resultiert im Verlust eines Freiheitsgrads.
Was ist Roll-Pitch-Yaw?
Es ist eine spezielle Form der Euler Angles.
Es wird zuerst um R_z dann umd R_y und dann um R_x rotiert.
Singularität (Gimbal Lock) liegt bei pitch = +-90°.
Wird in der Luftfahrt benutzt, da dieser Fall nicht auftritt...
Fixed = rpy und moving = ypr Axis
Was ist ein Roboter?
Ein industrieller Roboter ist ein automatisierter, programmierbarer Manipulator, der für viele Zwecke in drei oder mehrere Achsen verfahren kann.
Greife kostenlos auf tausende geteilte Karteikarten, Zusammenfassungen, Altklausuren und mehr zu.
Jetzt loslegenFür deinen Studiengang Roboter Manipulatoren an der Fachhochschule Bielefeld gibt es bereits viele Kurse, die von deinen Kommilitonen auf StudySmarter erstellt wurden. Karteikarten, Zusammenfassungen, Altklausuren, Übungsaufgaben und mehr warten auf dich!
