Applied Geodesy at TU München

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Exemplary flashcards for Applied Geodesy at the TU München on StudySmarter:

Beschreiben Sie das grundsätzliche Verfahren zur Überprüfung der Fahrgenauigkeit von Industrierobotern in einem begrenzten Bereich des Arbeitsraums.

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Beschreiben Sie das grundsätzliche Verfahren zur Überprüfung der Anfahrgenauigkeit von Industrierobotern in einem begrenzten Bereich des Arbeitsraums.

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Nennen Sie die möglichen Fehlereinflüsse bei der Vermessung von Industrieroboten.

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Was für Arten von Industrierobotern kennen Sie?

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Was ist ein SCARA-Roboter?

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Was ist ein kartesischer Industrieroboter? Nennen Sie ein Beispiel.

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Welche Punkte werden bei der regelmäßigen Kontrolle von Industrierobotern geprüft?

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Wie definiert die VD-Richtlinie 2860 den Begriff des Industrieroboters?

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Nennen Sie die möglichen Messverfahren zur Turmüberwachung.

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Nennen Sie die häufigsten Gründe für Deformationen bei Türmen. Sind die hervorgerufenen Deformationen reversibel oder nicht?

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Können einseitige Nutzlasten bei Türmen zu Deformationen führen?

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Nennen Sie die Gattung des Messinstruments, mit dem Industrieroboter in ihrem gesamten Arbeitsraum geprüft werden können. Beschreiben Sie grob das Funktionsprinzip und nennen Sie den größten Nachteil.

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Exemplary flashcards for Applied Geodesy at the TU München on StudySmarter:

Applied Geodesy

Beschreiben Sie das grundsätzliche Verfahren zur Überprüfung der Fahrgenauigkeit von Industrierobotern in einem begrenzten Bereich des Arbeitsraums.

  • Der Roboter fährt mit einem Testobjekt eine gerade Linie ab
  • Das Testobjekt hat einen eingebauten Abstandssensor mit dem es kontinuierlich den Abstand zu einem Referenzkörper misst

Applied Geodesy

Beschreiben Sie das grundsätzliche Verfahren zur Überprüfung der Anfahrgenauigkeit von Industrierobotern in einem begrenzten Bereich des Arbeitsraums.

  • Roboter fährt mit einem Testobjekt einen definierten Raumpunkt an
  • Tatsächliche Lage wird beispielsweise mit Lasertracker oder Abständen zu einem Referenzkörper überprüft

Applied Geodesy

Nennen Sie die möglichen Fehlereinflüsse bei der Vermessung von Industrieroboten.

  • Nullagenfehler
  • Fertigungs- und Montagefehler
  • Getriebefehler
  • Sensorfehler
  • Strukturfehler
  • Sekundärfehler

Applied Geodesy

Was für Arten von Industrierobotern kennen Sie?

  • Kartesische Robote
  • Zylindrische Roboter
  • Sphärische Roboter
  • SCARA Roboter
  • Gelenkroboter
  • Parallelroboter

Applied Geodesy

Was ist ein SCARA-Roboter?

  • Industrieroboter, der ähnlich wie ein menschlicher Arm 2 parallele Gelenke hat
  • Bewegung in einer Ebene

Applied Geodesy

Was ist ein kartesischer Industrieroboter? Nennen Sie ein Beispiel.

  • 3 zueinander rechtwinklige Freiheitsgrade -> kartesisches Koordinatensystem
  • Beispiel: CNC Router

Applied Geodesy

Welche Punkte werden bei der regelmäßigen Kontrolle von Industrierobotern geprüft?

  • Wiederholgenauigkeit von Arbeitsvorgängen
  • Positioniergenauigkeit einzelner Bewegungen
  • Dimension des Arbeitsraumes
  • innere Geometrie des Roboters
  • äußere Positionierung des Roboters
  • Überwachung von Geometrie und Positionierung während Bewegung/Betrieb

Applied Geodesy

Wie definiert die VD-Richtlinie 2860 den Begriff des Industrieroboters?

Ein universell einsetzbarer Bewegungsautomat mit mehreren Achsen, dessen Bewegungen hinsichtlich Bewegungsfolge, Wege und Winkeln frei programmierbar und gegebenenfalls sensorgeführt ist.

Applied Geodesy

Nennen Sie die möglichen Messverfahren zur Turmüberwachung.

  • Präzisionsnivellement
  • Hydrostatisches Nivellement
  • Tachymetrische Verfahren
  • Lotungen
  • Zweiachsige Neigungssensoren
  • GNSS

Applied Geodesy

Nennen Sie die häufigsten Gründe für Deformationen bei Türmen. Sind die hervorgerufenen Deformationen reversibel oder nicht?

  • Unzureichende Stabilität des Untergrunds, irreversibel
  • Materialausdehnung als Folge von Temperaturänderungen, reversibel
  • Kontinuierliche Windlast, grundsätzlich reversibel
  • Windböen -> Schwingungen, grundsätzlich reversibel
  • Einseitige Nutzung (geringer Einfluss), meist irreversibel

Applied Geodesy

Können einseitige Nutzlasten bei Türmen zu Deformationen führen?

Ja, in geringem Maß.

Applied Geodesy

Nennen Sie die Gattung des Messinstruments, mit dem Industrieroboter in ihrem gesamten Arbeitsraum geprüft werden können. Beschreiben Sie grob das Funktionsprinzip und nennen Sie den größten Nachteil.

Name: Stationäre Messmaschinen

Funktionsweise:

  • Messkammer, die so groß ist, dass das gesamte Testobjekt (also in diesem Fall der Industrieroboter) darin platz hat
  • Ein Tastkopf fährt so lange an das Testobjekt heran, bis er es berührt und kann somit die absolute Position des Objekts bestimmen.
  • Teilweise werden auch CCD-Tastköpfe mit Bildauswertung verwendet

Nachteil: Messmaschinen sind stationär, d. h. das Testobjekt muss in die Messmaschine gelangen, nicht die Messmaschine zum Testobjekt. Daher ist die Methode ungeeignet zur Prüfung von Robotern, die bereits am Arbeitsplatz eingebaut sind.

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