Fachlabor V12 at TU Hamburg-Harburg | Flashcards & Summaries

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Lernmaterialien für Fachlabor V12 an der TU Hamburg-Harburg

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TESTE DEIN WISSEN
Definition Industrieroboter
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TESTE DEIN WISSEN
Universell einsetzbare Bewegungsautomaten mit mehreren Achsen
Bewegungsfolgen/Wege/Winkel frei programmierbar
Mit Greifern/Werkzeugen/Fertigungsmitteln ausrüstbar 
- Handhabe- oder andere Fertigungsaufgaben
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TESTE DEIN WISSEN
Roboterkinematiken
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TESTE DEIN WISSEN
- Serielle Kinematik (Knickarm/karthesisch)
- Parellelkinematik (Hexapodem/Deltaroboter)
- Hybrid (Exchon/IFPT)
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TESTE DEIN WISSEN
Merkmale Knickarmroboter
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TESTE DEIN WISSEN
- geringe Anschaffungskosten
- hohe Flexibilität
- begrenzte Genauigkeit (gegenüber WZM)
Lösung ausblenden
TESTE DEIN WISSEN
Anwendung Knickarmroboter
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TESTE DEIN WISSEN
Handhabung, Schweißung, Lackieren, Vermessen, Entgraten, Fräsen
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TESTE DEIN WISSEN
Bewegungsarten
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TESTE DEIN WISSEN
  • Point to Point 
  • Linear
  • Zirkular
  • Spline 
Lösung ausblenden
TESTE DEIN WISSEN
Online Programmierung
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TESTE DEIN WISSEN
  • Teach-in: Manuelles Anfahren der Bahnpunkte, Speichern der Achswinkel; Manuelle Angabe der Bahnparameter (Bewegungsart, Geschwindigkeit)
  • Play-back: Manuelles Führen des Roboters entlang der Bahn; Automatisches Wiederholen der Bahn; Bei schwerer Kinematik Führung über Sensorik
  • Master-Slave: Wie Play-back, aber mit kinematischem Modell
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TESTE DEIN WISSEN
Offline Programmierung
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TESTE DEIN WISSEN
  • Textuelle Programmierung: Programmierung der Bahn in einer Programmiersprache
  • CAD-gestützte Programmierung: Nachbildung Werkstücke/-zeuge; Programmierung in virtueller Umgebung; Simulation des Prozesses
  • Akustische Programmierung: textuelle Programmierung, aber mit Sprachbefehlen
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TESTE DEIN WISSEN
Robotersteuerung (Funktionsprinzip)
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TESTE DEIN WISSEN
Mensch (Karth. KOD) - Robotersteuerung (getaktete Steuerungsbefehle) - Achsregler (getaktete Winkelsollwerte)
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TESTE DEIN WISSEN
Genauhalt und Überschleifen
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TESTE DEIN WISSEN
  • Genauhalt: Anwendung, wenn exakte Bahntreue erforderlich; Halt an jedem Punkt
  • Geschwindigkeitsbasiertes Überschleifen: Werkzeuggeschwindigkeit wichtiger als Bahntreue; definiert über minimale Geschwindigkeit
  • Regionsbasiertes Überschleifen: Bahntreue wichtiger als Geschwindigkeit; definiert über Verrundungsradius)
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TESTE DEIN WISSEN
Mögliche Fehlereinflüsse
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TESTE DEIN WISSEN
  • Gelenke, Getriebe: Fertigungs-/Montagetoleranzen, Spiel, Exzentrizität, Verschleiß, Wärmedehnung
  • Armelemente: F/Mtoleranzen, Parallelitätsfehler, Orthogonalitätsfehler, Elastizitäten
  • Sensorik: Ungenaue Justage, Nullagefehler, Auflösungsfehler
  • Steuerung: Laderegelungsfehler, Interpolationsungenauigkeiten, Rundungsfehler, Schrittweitenfehler
  • Applikation: Prozesskräfte, Temperaturänderungen
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TESTE DEIN WISSEN
Absolut-/Widerholgenauigkeit
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TESTE DEIN WISSEN
  • Absolut: gibt Abweichungen von einem (offline) programmiertem Zeitpunkt
  • Wiederhol: mittlere Abweichung vom Zielpunkt beim wiederholten Anfahren
  • Mögliche Ursachen: Unbekannte kinematische Parameter; elastische Verformungen; Spiel/Toleranz in Antrieben und Gekenken; Massenträgheiten und Regelabweichungen
Lösung ausblenden
TESTE DEIN WISSEN
Wortherkunft Roboter
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TESTE DEIN WISSEN
Roboter von „Robota“ (tschechisch Zwangdienst, Frondienst)
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  • 818 Studierende
  • 145 Lernmaterialien

Beispielhafte Karteikarten für deinen Fachlabor V12 Kurs an der TU Hamburg-Harburg - von Kommilitonen auf StudySmarter erstellt!

Q:
Definition Industrieroboter
A:
Universell einsetzbare Bewegungsautomaten mit mehreren Achsen
Bewegungsfolgen/Wege/Winkel frei programmierbar
Mit Greifern/Werkzeugen/Fertigungsmitteln ausrüstbar 
- Handhabe- oder andere Fertigungsaufgaben
Q:
Roboterkinematiken
A:
- Serielle Kinematik (Knickarm/karthesisch)
- Parellelkinematik (Hexapodem/Deltaroboter)
- Hybrid (Exchon/IFPT)
Q:
Merkmale Knickarmroboter
A:
- geringe Anschaffungskosten
- hohe Flexibilität
- begrenzte Genauigkeit (gegenüber WZM)
Q:
Anwendung Knickarmroboter
A:
Handhabung, Schweißung, Lackieren, Vermessen, Entgraten, Fräsen
Q:
Bewegungsarten
A:
  • Point to Point 
  • Linear
  • Zirkular
  • Spline 
Mehr Karteikarten anzeigen
Q:
Online Programmierung
A:
  • Teach-in: Manuelles Anfahren der Bahnpunkte, Speichern der Achswinkel; Manuelle Angabe der Bahnparameter (Bewegungsart, Geschwindigkeit)
  • Play-back: Manuelles Führen des Roboters entlang der Bahn; Automatisches Wiederholen der Bahn; Bei schwerer Kinematik Führung über Sensorik
  • Master-Slave: Wie Play-back, aber mit kinematischem Modell
Q:
Offline Programmierung
A:
  • Textuelle Programmierung: Programmierung der Bahn in einer Programmiersprache
  • CAD-gestützte Programmierung: Nachbildung Werkstücke/-zeuge; Programmierung in virtueller Umgebung; Simulation des Prozesses
  • Akustische Programmierung: textuelle Programmierung, aber mit Sprachbefehlen
Q:
Robotersteuerung (Funktionsprinzip)
A:
Mensch (Karth. KOD) - Robotersteuerung (getaktete Steuerungsbefehle) - Achsregler (getaktete Winkelsollwerte)
Q:
Genauhalt und Überschleifen
A:
  • Genauhalt: Anwendung, wenn exakte Bahntreue erforderlich; Halt an jedem Punkt
  • Geschwindigkeitsbasiertes Überschleifen: Werkzeuggeschwindigkeit wichtiger als Bahntreue; definiert über minimale Geschwindigkeit
  • Regionsbasiertes Überschleifen: Bahntreue wichtiger als Geschwindigkeit; definiert über Verrundungsradius)
Q:
Mögliche Fehlereinflüsse
A:
  • Gelenke, Getriebe: Fertigungs-/Montagetoleranzen, Spiel, Exzentrizität, Verschleiß, Wärmedehnung
  • Armelemente: F/Mtoleranzen, Parallelitätsfehler, Orthogonalitätsfehler, Elastizitäten
  • Sensorik: Ungenaue Justage, Nullagefehler, Auflösungsfehler
  • Steuerung: Laderegelungsfehler, Interpolationsungenauigkeiten, Rundungsfehler, Schrittweitenfehler
  • Applikation: Prozesskräfte, Temperaturänderungen
Q:
Absolut-/Widerholgenauigkeit
A:
  • Absolut: gibt Abweichungen von einem (offline) programmiertem Zeitpunkt
  • Wiederhol: mittlere Abweichung vom Zielpunkt beim wiederholten Anfahren
  • Mögliche Ursachen: Unbekannte kinematische Parameter; elastische Verformungen; Spiel/Toleranz in Antrieben und Gekenken; Massenträgheiten und Regelabweichungen
Q:
Wortherkunft Roboter
A:
Roboter von „Robota“ (tschechisch Zwangdienst, Frondienst)
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